Οι μειωτήρες αποτελούν απαραίτητο στοιχείο για την αξιόπιστη και ακριβή λειτουργία των βιομηχανικών ρομπότ. Υπάρχουν δύο κύριοι τύποι μειωτήρων που χρησιμοποιούνται ευρέως στη βάση, τον βραχίονα, τον ώμο ή την άρθρωση των ρομπότ: οι αρμονικοί μειωτήρες και οι μειωτήρες RV.
Η μέθοδος αρμονικής κίνησης εφευρέθηκε από τον Αμερικανό εφευρέτη C. WaltMusser στα μέσα της δεκαετίας του 1950. Ο αρμονικός μειωτήρας αποτελείται κυρίως από τρία βασικά εξαρτήματα: γεννήτρια κυμάτων, εύκαμπτο γρανάζι και άκαμπτο γρανάζι. Η γεννήτρια κυμάτων επιτρέπει στον εύκαμπτο γρανάζι να παράγει ελεγχόμενη ελαστική παραμόρφωση και ο εύκαμπτος γρανάζι εμπλέκεται με τον άκαμπτο γρανάζι για να μεταδώσει κίνηση και ισχύ. Ο λόγος ταχύτητας μετάδοσης ενός σταδίου μπορεί να κυμαίνεται από 70 έως 1000 και ο μειωτήρας μπορεί να αντιστραφεί χωρίς να εμπλέκεται το πλευρικό διάκενο χρησιμοποιώντας εύκαμπτη παραμόρφωση γραναζιού. Σε σύγκριση με τον συνηθισμένο μειωτήρα με την ίδια ροπή εξόδου, ο αρμονικός μειωτήρας αυξάνει τον όγκο του κατά 2/3 και το βάρος του κατά 1/2. Υποβαλλόμενος σε μεγάλο εναλλασσόμενο φορτίο, ο εύκαμπτος μειωτήρας έχει υψηλές απαιτήσεις για αντοχή στην κόπωση του υλικού, επεξεργασία και θερμική επεξεργασία και έχει περίπλοκη διαδικασία κατασκευής, επομένως η απόδοση του εύκαμπτου γραναζιού είναι το κλειδί για έναν υψηλής ποιότητας αρμονικό μειωτήρα.