Aπαραποιητήςείναι μια αυτόματη συσκευή λειτουργίας που μπορεί να μιμηθεί ορισμένες λειτουργίες κίνησης του ανθρώπινου χεριού και του βραχίονα για να πιάσει και να μεταφέρει αντικείμενα ή να χειριστεί εργαλεία σύμφωνα με ένα καθορισμένο πρόγραμμα. Χαρακτηρίζεται από την ικανότητα προγραμματισμού για την εκτέλεση μιας ποικιλίας αναμενόμενων λειτουργιών και έχει τα πλεονεκτήματα κατασκευής και απόδοσης τόσο των ανθρώπινων όσο και των χειριστικών μηχανών.
Οι χειριστές είναι οι πρώτοι βιομηχανικοί χειριστές και οι πρώτοι σύγχρονοι χειριστές που μπορούν να αντικαταστήσουν τη βαριά ανθρώπινη εργασία για να επιτύχουν μηχανοποίηση και αυτοματοποίηση της παραγωγής και μπορούν να λειτουργήσουν σε επιβλαβή περιβάλλοντα για την προστασία της προσωπικής ασφάλειας, επομένως χρησιμοποιούνται ευρέως στη μηχανολογία, τη μεταλλουργία, την ηλεκτρονική, την ελαφρά βιομηχανία και την ατομική ενέργεια.
Στη σημερινή ζωή, η τεχνολογία εξελίσσεται μέρα με τη μέρα, η μεγαλύτερη διαφορά μεταξύ του βραχίονα χειρισμού και του ανθρώπινου βραχίονα είναι η ευελιξία και η αντοχή. Δηλαδή, το μεγαλύτερο πλεονέκτημα του χειριστή είναι ότι μπορεί να κάνει την ίδια ενέργεια επανειλημμένα σε μηχανική κανονική περίπτωση χωρίς να νιώθει ποτέ κουρασμένος! Η εφαρμογή των βραχιόνων χειρισμού θα γίνει επίσης όλο και πιο διαδεδομένη, ο χειριστής είναι ένας υψηλής τεχνολογίας αυτόματος εξοπλισμός παραγωγής που αναπτύχθηκε τις τελευταίες δεκαετίες, η ακρίβεια των λειτουργιών και η ικανότητα ολοκλήρωσης εργασιών στο περιβάλλον. Ένας σημαντικός κλάδος τηςβιομηχανικοί χειριστικοί χειριστές.
Ανάλογα με τον τρόπο οδήγησης, μπορούν να χωριστούν σε υδραυλικές, πνευματικές, ηλεκτρικές και μηχανικές. Χαρακτηρίζονται από την ικανότητα προγραμματισμού για την εκτέλεση μιας ποικιλίας αναμενόμενων λειτουργιών, η κατασκευή και η απόδοση συνδυάζουν τα αντίστοιχα πλεονεκτήματα των ανθρώπινων και χειριστικών μηχανών.
Ο χειριστής αποτελείται κυρίως από τρία κύρια μέρη: τον ενεργοποιητή, τον μηχανισμό κίνησης και το σύστημα ελέγχου. Το χέρι είναι το μέρος που χρησιμοποιείται για τη συγκράτηση του τεμαχίου εργασίας (ή του εργαλείου) και έχει διάφορες δομικές μορφές, όπως τύπου σύσφιξης, τύπου βραχίονα στήριξης και τύπου προσρόφησης, ανάλογα με το σχήμα, το μέγεθος, το βάρος, το υλικό και τις λειτουργικές απαιτήσεις του συλληφθέντος αντικειμένου. Ο μηχανισμός κίνησης, έτσι ώστε το χέρι να ολοκληρώσει μια ποικιλία περιστροφής (ταλάντωσης), κίνησης ή σύνθετης κίνησης για να επιτύχει την προκαθορισμένη ενέργεια, αλλάζοντας τη θέση και τη στάση του συλληφθέντος αντικειμένου. Η ανεξάρτητη κίνηση του μηχανισμού κίνησης, όπως η ανύψωση, η τηλεσκοπική κίνηση και η περιστροφή, ονομάζεται βαθμός ελευθερίας του χειριστή. Για να συλλέξει ένα αντικείμενο σε οποιαδήποτε θέση και προσανατολισμό στο χώρο, απαιτούνται έξι βαθμοί ελευθερίας. Οι βαθμοί ελευθερίας είναι οι βασικές παράμετροι του σχεδιασμού του χειριστή. Όσο περισσότεροι βαθμοί ελευθερίας, τόσο μεγαλύτερη είναι η ευελιξία του χειριστή, τόσο ευρύτερη είναι η ευελιξία και τόσο πιο σύνθετη είναι η δομή του. Γενικά, ειδικάχειριστέςέχουν 2 έως 3 βαθμούς ελευθερίας. Το σύστημα ελέγχου χρησιμοποιείται για την ολοκλήρωση συγκεκριμένων κινήσεων ελέγχοντας τον κινητήρα κάθε βαθμού ελευθερίας του χειριστή. Λαμβάνει επίσης ανατροφοδότηση από αισθητήρες για να σχηματίσει έναν σταθερό έλεγχο κλειστού βρόχου. Ο πυρήνας του συστήματος ελέγχου αποτελείται συνήθως από ένα τσιπ μικροελέγχου όπως ένας μικροελεγκτής ή ένας ψηφιακός αισθητήρας (dsp), ο οποίος είναι προγραμματισμένος για να επιτύχει την επιθυμητή λειτουργία.
Ώρα δημοσίευσης: 29 Σεπτεμβρίου 2022